Wybrane problemy współczesnej robotyki
PBN-AR
Instytucja
Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn (Politechnika Świętokrzyska)
Informacje podstawowe
Rok publikacji
2014
Główny język publikacji
pl
Książka z rozdziałami
Przekład językowy
Ocena KEN
Edycja naukowa
Strony
Numer tomu
Seria wydawnicza
Monografie Katedry Automatyzacji Procesów AGH w Krakowie
Numer w serii wydawniczej
Numer wydania
Wydawca
Katedra Automatyzacji Procesów, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie
Miejsce wydania
ISBN
9788364755002
ISMN
ISSN
Mapa
Identyfikator DOI
Liczba arkuszy
Autorstwo oznaczone
Streszczenia
Język
pl
Treść
Monografia Wybrane problemy współczesnej robotyki to pierwszy tomem z serii Mo-nografie Katedry Automatyzacji Procesów AGH w Krakowie. W monografii, kolejne roz-działy opisują zagadnienia związane z wybranymi problemami współczesnej robotyki. W rozdziale pierwszym przedstawiono przykład identyfikacji parametrów manipulato-ra o trzech stopniach swobody. Zamodelowano manipulator napędzany silnikami prądu stałego w postaci trzech równań różniczkowych trzeciego rzędu. W identyfikacji wykorzy-stano opracowane filtry różniczkujące. Zastosowano metodę identyfikacji, która nie wyma-ga rozwiązywania układu równań różniczkowych tylko użycia zróżniczkowanych sygna-łów. Zaprojektowano algorytm identyfikacji parametrów modelu wykorzystujący metodę najmniejszych kwadratów. Wymagany rząd użytych sygnałów zależy od równań różnicz-kowych opisujących obiekt. Przeprowadzono również symulację opracowanego algorytmu. Rozdział drugi pokazuje wykorzystanie materiałów aktywnych, które znajdują coraz szersze zastosowanie w wielu dziedzinach techniki takich jak lotnictwo, budownictwo, robotyka, czy urządzenia medyczne. Wypierają one również konwencjonalne napędy, takie jak silniki elektryczne, siłowniki pneumatyczne lub hydrauliczne w konstrukcjach chwyta-ków. Spośród materiałów inteligentnych interesującą grupę stanowią stopy z pamięcią kształtu (ang. Shape Memory Alloys, SMA). Charakteryzują się stosunkowo dużymi od-kształceniami przy wysokiej wartości generowanych sił, jednak sterowanie takimi elemen-tami ciągle sprawia wiele trudności. Głównym celem badań była konstrukcja prototypu oraz zrealizowanie układu stero-wania przemieszczeniem chwytaka, w którym wykorzystano siłowniki ze stopów SMA. Temat sterowania odkształceniem pojedynczych drutów SMA oraz własnych konstrukcji siłowników był w ostatnich latach wielokrotnie podejmowany. Autorzy nie zetknęli się natomiast z pracą, w której zastosowano by siłownik dostępny na skalę przemysłową.
Cechy publikacji
SCHOLARLY_MONOGRAPH
Inne
System-identifier
492060