Control of constrained dynamic system of leg of wheel-legged mobile robot
PBN-AR
Instytucja
Wydział Mechaniczny (Politechnika Wrocławska)
Książka
Tytuł książki
New advances in mechanisms, transmissions and applications : proceedings of the second conference MeTrApp 2013
Data publikacji
2014
ISBN
9789400774841
Wydawca
Springer
Publikacja
Główny język publikacji
eng
Tytuł rozdziału
Control of constrained dynamic system of leg of wheel-legged mobile robot
Rok publikacji
2014
Strony (od-do)
199-206
Numer rozdziału
Identyfikator DOI
Liczba arkuszy
0,6
Hasło encyklopedyczne
Autorzy
Słowa kluczowe
pol
robot kołowo-kroczący
modelowanie
kinematyka
dynamika
Konferencja
Indeksowana w Scopus
tak
Indeksowana w Web of Science Core Collection
nie
Liczba cytowań z Web of Science Core Collection
Nazwa konferencji (skrócona)
MeTrApp 2013
Nazwa konferencji
2nd Conference on Mechanisms, Transmissions and Applications
Początek konferencji
2013-10-02
Koniec konferencji
2013-10-04
Lokalizacja konferencji
Bilbao
Kraj konferencji
ES
Lista innych baz czasopism i abstraktów w których była indeksowana
Streszczenia
Język
eng
Treść
This paper proposes a general formulation of the dynamic model of constrained, articulated limb of wheel-legged mobile robot. Dynamic model of the system has been formulated in terms of actuated joints using Euler-Lagrange formulation. Implicit kinematic model is used to provide dependences between articulated and unarticulated joint rates, velocities and accelerations used in the model. Based on dynamic model of the system a nonlinear controller has been proposed. Numerical model of the limb has been built in order to verify the validity of the control laws. Exemplary simulations have been presented to show asymptotic stability of control system.
Inne
System-identifier
000190244
CrossrefMetadata from Crossref logo
Cytowania
Liczba prac cytujących tę pracę
Brak danych
Referencje
Liczba prac cytowanych przez tę pracę
Brak danych