Accuracy of visual ego-motion estimation – a bike mapping system case study
PBN-AR
Instytucja
Wydział Geodezji Górniczej i Inżynierii Środowiska (Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie)
Książka
Tytuł książki
BGC Geomatics 2016 [Dokument elektroniczny]. 2016 Baltic Geodetic Congress (Geomatics) : Gdansk, Poland 2–4 June 2016 : proceedings
Data publikacji
2016
ISBN
978-1-5090-2421-6
Wydawca
IEEE
Publikacja
Główny język publikacji
EN
Tytuł rozdziału
Accuracy of visual ego-motion estimation – a bike mapping system case study
Rok publikacji
2016
Strony (od-do)
8--14
Numer rozdziału
Link do pełnego tekstu
Identyfikator DOI
Liczba arkuszy
0.5
Hasło encyklopedyczne
Autorzy
Słowa kluczowe
EN
mobile mapping
motion analysis
bundle adjustment
image sequences
image matching
Konferencja
Indeksowana w Scopus
nie
Indeksowana w Web of Science Core Collection
tak
Liczba cytowań z Web of Science Core Collection
Nazwa konferencji (skrócona)
BGC Geomatics
Nazwa konferencji
2016 Baltic Geodetic Congress
Początek konferencji
2016-06-02
Koniec konferencji
2016-06-04
Lokalizacja konferencji
Gdańska
Kraj konferencji
PL
Lista innych baz czasopism i abstraktów w których była indeksowana
Streszczenia
Język
EN
Treść
This paper describes first tests of mobile mapping system prototype designed for a bike. The mapping platform is equipped with two cameras synchronized using the GNSS receiver output. Other devices such as a laser scanner or IMU are supposed to be fully integrated in the future. Addressed research concentrates on the accuracy of a trajectory estimation using purely visual information. During the tests, three sequences of over 200 images were acquired along with GNSS real-time measurement. Afterwards the trajectory parameters were estimated both in the closed-loop and opened-loop scenarios. The reference trajectory was determined using bundle adjustment with control points. Additionally the coordinates of the trajectories estimated using purely visual approaches were compared with those resulting from GNSS measurements. Results show that considerable drift of parameter estimates observed for purely visual method can be reduced in the large extent providing the proper loop closure.
Cechy publikacji
chapter-in-a-book
peer-reviewed
Inne
System-identifier
idp:099692
CrossrefMetadata from Crossref logo
Cytowania
Liczba prac cytujących tę pracę
Brak danych
Referencje
Liczba prac cytowanych przez tę pracę
Brak danych