Type-2 fuzzy logic controller for nonlinear object control
PBN-AR
Instytucja
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki (Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie)
Książka
Tytuł książki
ICCC 2015 [Dokument elektroniczny]. proceedings of the 16\textsuperscript{th} International Carpathian Control Conference : Szilvásvárad, Hungary, May 27–30, 2015
Data publikacji
2015
ISBN
978-1-4799-7369-9
Wydawca
IEEE
Publikacja
Główny język publikacji
EN
Tytuł rozdziału
Type-2 fuzzy logic controller for nonlinear object control
Rok publikacji
2015
Strony (od-do)
334--337
Numer rozdziału
Link do pełnego tekstu
Identyfikator DOI
Liczba arkuszy
0.28
Hasło encyklopedyczne
Autorzy
Słowa kluczowe
EN
simulation tests
nonlinear object
robot manipulator
2-type fuzzy logic controller
Konferencja
Indeksowana w Scopus
nie
Indeksowana w Web of Science Core Collection
tak
Liczba cytowań z Web of Science Core Collection
Nazwa konferencji (skrócona)
ICCC 2015
Nazwa konferencji
2015 16th International Carpathian Control Conference
Początek konferencji
2015-05-27
Koniec konferencji
2015-05-30
Lokalizacja konferencji
Szilvasvarad
Kraj konferencji
HU
Lista innych baz czasopism i abstraktów w których była indeksowana
Streszczenia
Język
EN
Treść
In the paper, the concept of using the type 2 fuzzy logic controller for nonlinear object control was presented. The first part provides general information about type 2 fuzzy logic. Next, information about the control object was presented. As a control object, the two degree of freedom robot manipulator was chosen. In this case there are two main problems. The first one is that the object is for a rehabilitation process so the quality of the control system is very important. The next problem is with the nonlinear dynamics with the uncertain parameters of a robot manipulator. The first part of the research consisted of simulation tests. For this part, a simulation model of robot manipulator was prepared. The dynamic equations were used to build a model in MATLAB. Fuzzy logic controller was built in MATLAB too. During this research, the main problem was suitable control quality. It is very important because control quality is connected with a rehabilitation process. The control algorithms enable movement realization and obtain a set position given by the physiotherapist. The results of simulation tests include comparisons between a traditional PID controller and a fuzzy logic controller (traditional fuzzy logic controller and type 2).
Cechy publikacji
chapter-in-a-book
peer-reviewed
Inne
System-identifier
idp:090773